Die Ursprünge des Yoga verlieren sich im Dunkel der Zeit. Erste Praxis-Darstellungen finden sich bereits 4000 Jahre vor unserer Zeitrechnung. Die Grundlagen der Yoga-Lehren und der als Vedanta bekannten Philosophie stammen aus den Upanishaden (ca. 800 vor Chr.), dem Schlusssteil der in Sanskrit verfassten ältesten Schriftensammlung der Veden.
Darin bedeutet das Wort „Yoga“ „Vereinen/Einheit/Harmonie“ im Sinne der Übereinstimmung von Körper, Seele und Geist. Vor etwa zwei Jahrtausenden formulierte Patanjali eine Kurzfassung wesentlicher Inhalte in Merksätzen. Diese Yoga-Sutra beschreiben Erkenntnisse zur Struktur und zu den Möglichkeiten des menschlichen Geistes, bieten Hilfen zur Meditation und zeigen einen achtfachen Übungsweg aus der Leidverstrickung zur befreienden Selbst-erkenntnis auf.
Das zentrale Anliegen der Vedanta bilden Fragen um die höchste Wirklichkeit, das absolute Sein oder Bewusstsein, auch Brahman genannt und die Stellung des Menschen in der Welt. Das Bemühen gilt der persönlichen Entwicklung durch die Erkenntnis der Identität des Atman (individuelles Selbst des Menschen) und des Brahman, der schöpferischen Kraft des Universums. Die Vereinigung des individuellen und des universalen Bewusstseins ist die Essenz des Yoga.
Erst im 20. Jahrhundert wurde Yoga im Westen durch indische Lehrer wie Swami Vivekananda und Sri Aurobindo oder Swami Vishnu Devananda und Pattabhi Jois, in USA und Europa aber insbesondere auch durch B.K.S Iyengar, verbreitet. Der heute vorherrschende Hatha-Yoga widmet sich - auf der Grundlage einer gesunden Lebensführung und Ernährung - der Gewinnung und Lenkung von Energie, indem er Tiefenentspannung, Körperhaltungen und Atemtechniken kombiniert.